一直以来都是使用OpenSSH，其密钥格式是使用的自己的OpenSSH格式，公钥认证登陆的方式非常简单，下面会直接举例说明，原理性的东西大家google去搜索。还有一些密钥是使用IETF SECSH格式的，这个应该是延续早期SSH版本的密钥形式。
环境：
机器A：使用OpenSSH
机器B：使用OpenSSH
机器C：使用ssh2 (具体是SSH Secure Shell 3.2.9.1 (non-commercial version)
机器D：使用ssh2
情景1：从机器A 登陆到 机器B
机器A上生成公钥和私钥：先到用户目录下，# ssh-keygen -t rsa，不想用密码就直接一路回车。
机器A的用户目录下回生成一个目录.ssh/，里面有id_rsa（私钥文件）和 id_rsa.pub （公钥文件）
把id_rsa.pub的内容放到机器B的用户目录的~/.ssh/authorized_keys里（没有.ssh目录就mkdir一个）。
这时，从机器A使用ssh登陆到机器B是不需要密码的。
情景2：从机器C 登陆到 机器D
机器C上使用的ssh2用的密钥格式是IETF SECSH。
机器C上生成公钥和私钥：先到用户目录下，# ssh-keygen2 -t rsa，同上。
机器C的用户目录下回生成一个目录.ssh2/，里面有id_rsa_2048_a（私钥文件）和 id_rsa_2048_a.pub （公钥文件）
在.ssh/ 建立文件identification内容为“IdKey id_rsa_2048_a”，这个意思貌似是声明一下私钥是id_rsa_2048_a。
登陆机器D，在用户目录下建立.ssh目录，建立文件authorization，内容为“Key xxx.pub”（多机器认证是可以写多行的），xxx.pub（xxx自己定义）在同样的目录下，内容和机器C上生成的公钥id_rsa_2048_a.pub相同。
这时，从机器C使用ssh登陆到机器D是不需要密码的。
情景3：从机器A 登陆到 机器C
机器A（OpenSSH格式）和机器C（IETF SECSH格式）使用的不同版本的密钥格式。
这里我们需要用机器A的私钥生成IETF SECSH格式的公钥，而不是直接使用id_rsa.pub。
在机器A上，# ssh-keygen -e -f ~/.ssh/id_rsa，这时候会产生IETF SECSH格式的公钥内容，把内容放到机器C的~/.ssh/xxx.pub（xxx自己定义名字）里，然后建立文件authorization，内容为“Key xxx.pub”。
这时，从机器A使用ssh登陆到机器C是不需要密码的。
其他情况相信你了解原理之后也很容易实现，去试试吧。
小知识点：
ssh-keygen -e -f ~/.ssh/id_rsa 把 OpenSSH 格式的密钥转化成 IETF SECSH 格式的
ssh-keygen -i -f ~/.ssh/id_rsa 把 IETF SECSH 格式的密钥转化成 OpenSSH key 格式的